Esemekogud on komplekteeritud enam kui saja aasta jooksul. Süstemaatilist kogumistööd alustati 1909. aastal pärast muuseumi asutamist. Vanem osa sisaldab eelkõige etnograafilisi esemeid, millest suur osa on kogutud enne Teist maailmasõda toimunud välitööde käigus. Tegemist on Eesti suurima ja rikkalikuma traditsioonilist rahvakultuuri kajastava esemekoguga, millesse kuuluvad esemed Eesti kõigist kihelkondadest. Viimastel aastakümnetel on kogu täienenud eelkõige Eesti Vabariigi, nõukogude perioodi ja kaasaja materjalidega, mis on olnud ERMi uurimis- ja näitusetegevuse põhisuundadeks.
Suurimateks esemegruppideks on: rahvariided, rõivad ja jalanõud, ehted, käsitööriistad, põllutööriistad õllekannud, sööginõud- ja riistad, vaibad, kodutekstiilid ja kodusisustusega seotud esemed, märgid ja medalid jne.
ERMi esemekogu jaguneb nelja suuremasse alakogusse:
- Eesti kogu (kogu tähis ERM A)
- Soome-ugri kogu (ERM B)
- Maailma rahvaste kogu (ERM C)
- Kultuurilooline kogu (ERM D)
Muuseumikogu suurus muutub tänu jätkuvale kogumistööle pidevalt, 2025. aastal oli suuruseks ümardatult: Eesti kogu 108 000, soome-ugri kogu 10 000, Maailma rahvaste kogu 3100 ja Kultuurilooline kogu 22 500 museaali.
Viimase paarikümne aasta jooksul on toimunud hoogne digiteerimine ja selle tulemusena on pildistatud 94% esemekogudest. Museaalide kirjeldused ja fotod on leitavad Muuseumide Infosüsteemist MuIS.
Küsimuste korral palume pöörduda aadressil koguhoidjad@erm.ee